非阻塞式延时应用广泛，当前以定时器TIM2实现非阻塞式程序为例。

TIM2定时器实现非阻塞式延时（STM32F103）

一、原理说明

非阻塞式延时的核心：用定时器中断生成时间基准，主循环通过时间戳判断是否到点，不阻塞CPU运行。

定时器实现非阻塞式是非阻塞延时的一种典型实现（但二者并不等价），接下来以定时器TIM2为例。

1.1 核心思路

• 配置TIM2定时器，1ms产生一次中断
• 中断中维护一个毫秒计数器 tick()
• 主循环正常执行其他任务，延时期间CPU不空闲

1.2 定时器配置参数表

1.2_ TIM2的初始化代码

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =1000-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler =72-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//ITConfig开启中断

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//优先级分配
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

1.3中断函数

该中断函数应用于定时任务的执行：定时器溢出中断，用于实现周期性任务，比如定时翻转LED、生成PWM波、任务调度。

1.3_中断函数代码

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) ==SET)
	{
           /*Tick时间戳:此处放入基于Tick的定时任务，如：
           Key_Tick();
	  LED_Tick();*/
           TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

Tick时间戳说明：

• 中断内每1ms执行一次Key_Tick()/LED_Tick()，完成Tick计数累加
• 通过Tick计数判断延时是否到达，实现非阻塞延时，彻底替代delay()死等。 比如可以在Key_Tick()中进行累计计数，每当数到20ms时会进行一次事件检测，去查看按键的状态，而相对于delay()，只是站在主程序(它)旁边，不干涉它的前进，等监测到想要的结果，就告知它，等它做完了,就退开，等待下一次的监测结果；而不是堵着主干道，一定得等到结果才允许通行，导致使用任务都被卡死。
• 主循环全程不阻塞，可并行处理多个任务

结尾总结

在该篇中，通过定时器实现非阻塞式程序，一般需要配置定时器和中断服务函数，并且还需要通过Tick()来具体实现各个模块的周期性监测（？还有其他功能吧）