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配置服务器简单旁路由记录

Debian 单网口旁路由配置记录 先说结论（也是成功学到gpt的精髓了） 本次并没有配置成真正的软路由，而是配成了旁路由，原因是这个小工控机他只有一个WAN口，并且只有一个网卡，如果要配成那种常规的软路由，那么网速非常慢，180是有...

从 0 到 1 让 ESP32-S3 跑 JavaScript：Moddable SDK 与 xsbug 调试初体验

从 0 到 1 让 ESP32-S3 跑 JavaScript：Moddable SDK 与 xsbug 调试初体验 这篇记录的是一个最小可运行的 Moddable 工程搭建过程：在 Windows + VS Code 环境下，使用 ...

ros2节点创建

从零开始创建一个 ROS 2 C++ 节点 在学习 ROS 2 的过程中，节点（Node） 是最核心的概念之一。无论是传感器驱动、控制程序、建图算法，还是路径规划模块，本质上都可以看成一个个节点在协同工作。 本文以 ROS 2 + C...

RTOS设计与开发(12)：稳定Public API，umbrella header、兼容层与边界收口

RTOS设计与开发(12)：稳定Public API，umbrella header、兼容层与边界收口 当一个 RTOS 从“自己能跑”开始走向“给别人用”，最容易被低估的一件事，其实不是再多加一个对象，而是收口 public API...

RTOS设计与开发(11)：软件定时器，active list、expired FIFO 与 daemon task

RTOS设计与开发(11)：软件定时器，active list、expired FIFO 与 daemon task 软件定时器是 RTOS 很容易“看起来简单，做起来很脏”的模块。 你当然可以在 SysTick 里直接扫一遍定时器然...

RTOS设计与开发(10)：panic、断言与栈诊断，先把错误路径收口

RTOS设计与开发(10)：panic、断言与栈诊断，先把错误路径收口 内核一旦开始有 mutex、消息队列、软件定时器，错误路径的复杂度就会迅速上升。 这个阶段最值得写的一点，不是“又多了一个模块”，而是 RTOS 明确开始建设自己...

RTOS设计与开发(9)：互斥锁与优先级继承，把同步真正接到调度器里

RTOS设计与开发(9)：互斥锁与优先级继承，把同步真正接到调度器里 信号量和消息队列打通之后，RTOS 的对象层已经能做“同步”和“通信”了，但还缺最关键的一块：互斥锁。 互斥锁和信号量最大的区别，从来不只是 API 名字不同，而是...

RTOS设计与开发(8)：最小消息队列，环形缓冲、双等待链表与deadline重试

RTOS设计与开发(8)：最小消息队列，环形缓冲、双等待链表与deadline重试 信号量解决的是“有没有一个可用资源”的问题，消息队列解决的则是“有没有一条具体数据可以交给别人”。 当前仓库里的 "os_queue" 不是一个大而全...

RTOS设计与开发(7)：二值信号量与优先级等待链表，先把同步原语打通

RTOS设计与开发(7)：二值信号量与优先级等待链表，先把同步原语打通 调度器、超时等待、PendSV 和 SysTick 都接好之后，RTOS 才终于有资格往上做同步原语。 在当前仓库里，第一块真正落地的对象层能力是二值信号量。它看...

RTOS设计与开发(6)：延时、阻塞、超时与任务删除，把生命周期真正闭环

RTOS设计与开发(6)：延时、阻塞、超时与任务删除，把生命周期真正闭环 如果说前一阶段主要解决的是“时基和抢占什么时候发生”，那么这一阶段任务层真正补上的，是“任务从创建到退出，中间所有状态迁移到底怎么收口”。 这版代码已经不只是一...

RTOS设计与开发(5)：SysTick、临界区与PendSV优先级，把抢占时基做扎实

RTOS设计与开发(5)：SysTick、临界区与PendSV优先级，把抢占时基做扎实 前面几篇文章把 ready queue、时间片和 PendSV 切换链路搭起来之后，内核其实已经“能切任务”了。 但“能切”和“能稳定切”不是一回...

关于非阻塞式延时-定时器实现非阻塞

非阻塞式延时应用广泛，当前以定时器TIM2实现非阻塞式程序为例。 TIM2定时器实现非阻塞式延时（STM32F103） 一、原理说明 «非阻塞式延时的核心：用定时器中断生成时间基准，主循环通过时间戳判断是否到点，不阻塞CPU运行。» ...